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AUV六自由度仿真几乎无一例外都是基于欧拉角方法来求解运动微分方程，这种方法可以很直观地得到AUV的位置和姿态角，不过在纵倾角±90°的情况下会产生奇异点，使仿真无法进行下去．为克服上述不足，采用了四元数法取代欧拉法．仿真结果表明，四元数法可以进行任意角度的仿真．
四元数法在AUV六自由度仿真中的应用
【摘 要】
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AUV六自由度仿真几乎无一例外都是基于欧拉角方法来求解运动微分方程，这种方法可以很直观地得到AUV的位置和姿态角，不过在纵倾角±90°的情况下会产生奇异点，使仿真无法
【机 构】
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上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院
【出 处】
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船舶工程
【发表日期】
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2007年1期
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