欠驱动水平机械臂的遗传优化分层滑模控制

来源 :哈尔滨工程大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：yangpin1

【摘要】

：

对具有非驱动关节的水平二自由度机械臂系统，提出了基于遗传算法的在全局参数空间内进行全参数寻优的改进分层滑模变结构控制方法．解决了水平欠驱动系统的变结构控制问题以及由

【作者】

：

林壮朱齐丹原新

【机构】

：

哈尔滨工程大学自动化学院

【出处】

：

哈尔滨工程大学学报

【发表日期】

：

2007年12期

【关键词】

：

机械臂欠驱动变结构控制遗传算法 manipulator underactuation variable structure control GA

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

对具有非驱动关节的水平二自由度机械臂系统，提出了基于遗传算法的在全局参数空间内进行全参数寻优的改进分层滑模变结构控制方法．解决了水平欠驱动系统的变结构控制问题以及由于欠驱动系统控制缺少通用的参数计算方法而产生的控制精度低的问题．仿真结果表明了该控制方法的有效性，并且优化后的控制器具有较好的适应性和控制效果．

其他文献

冠状动脉痉挛患者自主神经功能相关基因多态性研究

目的：探讨冠状动脉痉挛（CAS）患者在双重特异性 A 型激酶锚定蛋白2功能多态性[AKAP10（A ／G） I646V）]的基因型分布情况与自主神经功能的关系。方法：研究组选择冠脉造影证实的 CAS 患者5

期刊

冠状血管痉挛/病因学自主神经系统@基因多态性

一种基于脆性熵函数的通信系统脆性研究

针对开放的通信系统进行研究，提出了脆性是通信系统的基本属性，且给出了通信系统的脆性描述．根据信息论的信息率失真和信息传输理论可知信息率失真函数以及热力学中熵增大定理有

期刊

通信系统脆性脆性熵函数失真度communication system brittleness brittleness entropy function

建筑工程项目预结算管理方法探讨

我国建筑业日益繁荣,已经成为经济领域的重要组成部分。在建筑工程施工管理中,预结算工作是一个重要环节。做好施工项目预结算管理工作,能够对施工各个环节的资金成本进行控

期刊

建筑工程预结算管理

在基层医院开展临床药学的探讨

随着社会的进步和发展, 我国的医院药学事业取得了长足的进步. 在经历了保证药品质量与供应的传统药学阶段, 现代医院药学进入到了药学保健阶段[1]. 医院药学实践由 '以

期刊

基层医院临床药学药师职能临床合理用药药物知识宣传

一种竖轴潮流发电水轮机性能优化方法的初步研究

从水轮机水动力学原理出发,建立了提高竖轴变攻角潮流发电水轮机能量利用率的优化方法和数学模型.该模型以叶片偏角随位置角的变化规律为优化参数,以水轮机工作速比范围内的

期刊

潮流能竖轴变攻角水轮机能量利用率水动力性能tidal streams energy vertical-axis variable-pitch turbi

国产重型汽车呼唤高质量的润滑油

笔者所在的河南油田运输处拥有十几个品牌的重型汽车数百辆.由于油田恶劣的道路条件和需经常拉运超重井架等机件,使得我们对重型汽车的性能要求特别高.

期刊

重型汽车润滑油质量使用油水管理

解读“十五”正视东风

"千呼万唤始出来,扰抱琵琶半遮面."2001年6月25日,国家经贸委终于向社会公布了机械、汽车、冶金、石油等13个行业的"十五"规划.其中,<汽车工业"十五"规划>最为引人注目.

期刊

中国汽车工业“十五”规划发展结构调整资产重组

燃油税——汽车工业发展的助燃剂

传统的公路交通收费制度,严重制约了国内汽车市场的发展.中国汽车工业期待着忾车消费政策调整带来的机遇,千呼万唤难出来的燃油税政策已经让众多汽车厂家和消费者望眼欲穿.

期刊

燃油税汽车工业汽车消费政策税费改革中国产业发展

场独立与场依存型认知风格差异对大学英语教学的启示

学习者具有不同的认知风格,认知风格直接参与并操纵语言学习的基本过程,并对学习者的学习方式和学习效果产生影响.场独立和场依存型认知风格是二语习得中最常见的认知风格,对

期刊

认知风格大学英语教学场独立和场依存型启示

降低机械变速器噪声的设计

文章从设计角度出发,分析了影响汽车机械变速器噪声的因素,阐明了通过控制和优化设计参数,即通过按噪声指标要求合理分配变位系数、增大齿轮副重叠系数、设计齿形和齿向、增

期刊

汽车机械变速器噪声设计降噪

欠驱动水平机械臂的遗传优化分层滑模控制

与本文相关的学术论文