【摘 要】
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为解决仿生机械手结构复杂、自适应差、抓取物体方式单一的问题,设计了一款结构简单、易于控制和抓取的自适应欠驱动仿生机械手。应用SolidWorks建立欠驱动仿生机械手的实体
【机 构】
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西安工程大学机电工程学院,绍兴市柯桥区西纺纺织产业创新研究院
【基金项目】
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陕西省重点研发计划项目(2018GY-020),西安工程大学柯桥纺织产业创新研究院暨西安工程大学(柯桥)研究生创新学院2019年度产学研协同创新项目(19KQYB15),西安工程大学研究生创新基金(chx2020007)
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为解决仿生机械手结构复杂、自适应差、抓取物体方式单一的问题,设计了一款结构简单、易于控制和抓取的自适应欠驱动仿生机械手。应用SolidWorks建立欠驱动仿生机械手的实体模型,并建立正运动学模型;利用Matlab求出运动范围,通过ADAMS进一步对仿生机械手进行运动学仿真分析,得到仿生机械手指关键构件的运动学参数以及运动特性曲线。结果表明:机械手设计合理且可行,满足设计要求,可为机械手的运动控制及机械结构的优化设计提供参考。
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