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为改善全垫升气垫船航向控制，设计了基于模糊自适应自抗扰控制（ADRC）的全垫升气垫船航向控制器．一方面利用扩张状态观测器估计内、外扰动，并且根据总扰动估计量对系统进行补偿；另一方面利用模糊推理实时优化ADRC控制参数．仿真结果表明，在恶劣环境下基于模糊自适应ADRC的全垫升气垫船航向控制器具有自适应性强，响应速度快，稳定性好等特点．