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本文主要研究在KUKA KR210型机器人基础上改装而成的复合切割机器人的运动情况,首先采用改进的D-H法,确定了机器人的各个连杆运动参数,并建立了KUKAKR210型机器人的连杆坐标系,分析机器人正和逆运动学问题。然后使用Matlab软件中的Robotics Toolbox工具箱创建机器人3D模型,并对机器人在关节和笛卡尔空间进行了机器人轨迹的规划和仿真。进而求得机器人各关节角位移、角速度和角加速度仿真结果,可以分析机器人运动过程中关节的是否稳定。KUKAKR210型机器人的运动学分析与轨迹规划仿真研究