【摘 要】
：
传统的容积卡尔曼滤波(CKF)系列算法在非线性滤波问题中存在数值稳定性差,精度低,计算量大等问题,该文基于平方根滤波技术和超球面的单形采样方法对容积卡尔曼滤波进行改进,提出了一种平方根单形容积卡尔曼滤波(SR-SSRCKF)算法.该滤波算法不仅增强了递推过程中的数值稳定性,保证了状态误差协方差阵的正定性,并且大幅减少了计算量,同时提高了滤波精度.仿真案例表明,该滤波算法的性能显著优于传统的容积卡尔曼滤波系列算法.
【机 构】
：
中国电子科技集团公司第二十八研究所,江苏南京210007
论文部分内容阅读
传统的容积卡尔曼滤波(CKF)系列算法在非线性滤波问题中存在数值稳定性差,精度低,计算量大等问题,该文基于平方根滤波技术和超球面的单形采样方法对容积卡尔曼滤波进行改进,提出了一种平方根单形容积卡尔曼滤波(SR-SSRCKF)算法.该滤波算法不仅增强了递推过程中的数值稳定性,保证了状态误差协方差阵的正定性,并且大幅减少了计算量,同时提高了滤波精度.仿真案例表明,该滤波算法的性能显著优于传统的容积卡尔曼滤波系列算法.
其他文献
工业机器人在现今社会诸多领域中已得到了广泛的应用,其中工业机器人的码垛功能能够基本代替人工完成部分强度大、动作简单或有危害的劳动,能够很好地提高生产效率.本文以ABB-IRB120码垛任务的项目教学为例,探索基于工作过程的工业机器人技术专业一体化教学改革实践,为深化一体化教学模式改革和提高技工院校课堂教学质量提供参考.
当前在科技创新力量的驱动下,同行业企业间的竞争越演越烈,使对专业操作技术人才标准要求进一步提高,未来高职院教师队伍在人才培养等方面迎来更多建设考验.本文以新证书制度下高职“双师型”队伍现状及发展对策为论点,采用道理与举例论证方式,从组织结构、技术难点、存在问题、改革策略四个方面进行探讨并得出结论:在保障整体教师队伍稳定性和执教成效的基础上,应当在管理体系、技能考核、职称评级等方面进行优化革新,才能形成一套实践性、可行性强的新措施.
新四化在汽车行业的快速发展,使得汽车电子电器模块的集成度、复杂度越来越高,电磁兼容(EMC)问题日益突出,电气元件的电磁兼容特性直接影响自身工作情况,为保障整车的正常使用对零部件级EMC的测试评价提出了更高要求,试验结果的一致性直接影响测试结果的判定,本文对如何保证零部件级EMC试验结果一致性进行了分析,提出了管控的方法.
由于在输电线路导线接续管压接比较困难,采用了新的辅助装置来维护绝缘工作梁,并用单独的金属线头支撑.新旧方法对比,确定新设备可靠性高,能提高效率,兼顾电线的技术要求,规范连接工艺,保证连接的有效效果和质量.确保电力线路建设项目符合质量、场所和生态要求,同时提高电力线路安全可靠运行和稳定高效的电力供应.
片式电子元器件需要通过表面贴装技术装贴在PCB板上,所以要求在片式元器件的端电极上镀上铜、镍、锡等镀层,以保障片式元器件的焊接性能及耐热性能;表面处理技术就是在片式元器件制造过程中,通过前处理制程、电镀制程、后处理制程给片式元器件的端电极镀上相应的镀层,使片式元器件获得焊接性能及耐热性能,以保障片式元器件顺利装贴在PCB板上.
文章旨在通过高职专业课程“课程思政”协同育人现状调研,探究“课程思政”协同育人价值.为此,以专业课程《单片机原理及应用技术》为例,以问卷调查为方法,实现高职专业课程“课程思政”协同育人的优化.研究结果显示,“课程思政”协同育人的优化需要依托多维并举、隐性安排、网络教学和多方评价等不同纬度的策略,打造协同育人新局面.
“计算机取证技术”课程是一门实践性强的交叉学科课程,涉及计算机、网络和密码学等多学科知识.本教学案例首先介绍了计算机取证技术课程的现状及课程设计思考,然后以“单向文件哈希系统的分析与设计”专题为例,介绍了专题教学设计和授课计划,分别阐述理论授课内容和实验设计案例,以求通过授课帮助学生掌握知识,提升学生解决实际问题的能力.
高等院校开展融入创新创业教育手段的电气自动化特色专业建设工作,是“互联网+”教育时代下高校强化专业建设的有效途径之一.同时,高等院校在开展专业建设的过程中,要实行专创融合的“双向互融”模式,突出特色专业建设的优势和亮点,努力实现特色专业的一流建设和创新发展.
传统的遥控避雷器无线监测控制装置不完全具有远程无线通信监测功能,不完全符合当前大型智能变电站的基本功能要求.随着应用电子技术的不断进步和对电子moa质量研究的不断深入,逐渐发展出现了一些电子在线质量监测仪器.这些检测仪器携带方便,使用简单,不用担心停电无需拆除仪器moa,采用的是人工离线巡检的工作方式,直接自动测量仪器moa的电气泄漏量和电流、电压等主要性能参数,大大提高了仪器工作效率,避免了人工离线远程监测的诸多不便.
当前我国制造业处于转型升级的过程中,企业只有通过生产高质量、低成本、定制化的产品,才能满足不断变化的客户需求。模块化设计主要是指通过合理的产品模块规划,快速地组合出适用于各种使用场景的大批量定制产品。现有研究的情况表明,企业运用模块化技术进行新产品开发,相较于传统设计模式,能够有效提高产品设计效率,降低产品生产成本,满足客户不断增长和变化的需求。因此,本文旨在运用模块化设计的方法,针对厂家现阶段所