【摘 要】
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针对全向移动机器人轨迹跟踪控制中存在未知轮子打滑干扰问题,设计了自抗扰反步控制器(ADRBTC).首先建立了存在轮子打滑扰动的全向移动机器人的运动学模型,然后融合自抗扰控
【机 构】
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北京工业大学信息学部; 北京工业大学计算智能与智能系统北京市重点实验室; 北京工业大学数字社区教育部工程研究中心;
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针对全向移动机器人轨迹跟踪控制中存在未知轮子打滑干扰问题,设计了自抗扰反步控制器(ADRBTC).首先建立了存在轮子打滑扰动的全向移动机器人的运动学模型,然后融合自抗扰控制技术与反步控制技术,设计了基于全向移动机器人运动学模型的轨迹跟踪控制器,该控制器分别从纵向控制、横向控制及姿态控制上对打滑干扰进行实时估计与补偿.利用Lyapunov定理分析了闭环系统的稳定性.仿真实验结果验证了所提出控制算法的有效性和鲁棒性.
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