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追踪轨道的控制问题被调查为一自治在水下作为致动器用一个内部点团和一个后面的推进器搬到垂直飞机的车辆(AUV ) 。与点团的动力学结合了， AUV 作为一个 underactuated 系统被建模。一个基于 Lyapunov 的追踪控制器被使用 backstepping 途径稳定错误动力学并且强迫位置错误到起源的一位小邻居建议。模拟结果验证建议追踪的途径。