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PID控制器因其结构简单、稳定性高、工作可靠、调整方便等优点而成为工业过程控制系统中的主要环节之一，因而它一直是运动控制领域研究的重点。在分析数字PID的原理及算法的基础上，针对下肢康复机器人控制的特点，提出了一种新的前馈加补偿的PID控制方法，以满足该机器人实时精确的控制需求。该方法针对PID控制系统，设计了设定值前馈补偿控制器，提高了系统的跟踪性能。Matlab仿真结果表明，在下肢康复机器人的运动控制系统中，该控制模式具有控制精度高和实时性好的优点。