【摘 要】
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本文提出了机器人运动和动力分析的一种方法。这种方法将速度分析中已求得的正交螺旋的线座标,用于加速度的计算中,并导出了角加速度和加速度的计算公式;应用牛顿—欧拉方程,
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本文提出了机器人运动和动力分析的一种方法。这种方法将速度分析中已求得的正交螺旋的线座标,用于加速度的计算中,并导出了角加速度和加速度的计算公式;应用牛顿—欧拉方程,导出了运动副反力和力矩以及所需的马达力矩的一般计算公式。所导出的公式不仅适合具有回转副的机器人,也适合具有移动副和园柱副的机器人。
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