【摘 要】
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为实现四足机器人的平稳运动和步态的快速转换,利用高速摄像机对标记好的生物狗进行运动捕捉,在PHOTRON软件中提取数据,并在MATLAB中处理数据,分析得到生物狗运动时各个关节
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51575409)
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为实现四足机器人的平稳运动和步态的快速转换,利用高速摄像机对标记好的生物狗进行运动捕捉,在PHOTRON软件中提取数据,并在MATLAB中处理数据,分析得到生物狗运动时各个关节角的变化范围。参考生物狗的关节角变化范围、关节连接方式和形体尺寸,设计仿生四足机器人的结构,并对结构进行运动学分析。规划仿生四足机器人的Walk步态,Trot步态和转换步态,其中Walk步态采用多项式与直线结合的足端轨迹,使机器人相对于地面匀速运动;Trot步态采用多项式足端轨迹,使其运动平稳;转换步态中提出在同一时间内四足相位与足端轨迹同时转换的方式,快速完成步态切换。最后,在ADAMS软件中进行仿真,仿真结果表明,仿生四足机器人可在Walk步态和Trot步态下平稳运动,并在转换步态下实现快速稳定的步态转换。
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