【摘 要】
：
针对煤矿移动机器人采用传统动态窗口算法在复杂环境中规划路径时存在路径规划不合理、规划速度慢和实时性较差等问题,提出了一种基于膜计算和粒子群的煤矿移动机器人动态窗
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(61772033)
论文部分内容阅读
针对煤矿移动机器人采用传统动态窗口算法在复杂环境中规划路径时存在路径规划不合理、规划速度慢和实时性较差等问题,提出了一种基于膜计算和粒子群的煤矿移动机器人动态窗口算法。利用粒子群中的随机性和膜计算的分布式并行计算能力对传统动态窗口算法进行优化,将动态窗口算法中的煤矿移动机器人速度限制空间转换为坐标空间,将煤矿移动机器人的速度坐标看作粒子位置,将速度采样方式从均匀等分采样变为随机采样,并将采样粒子均匀分配到各基本膜中,利用膜间交流和膜内粒子更新机制对粒子进行评价和更新,不断迭代输出最优速度,煤矿移动机器人根
其他文献
用定期取表层土样测定其电导率和在不同深度埋设盐分传感器探头的方法,在作物生长季节内,监测了棉田膜内和膜间不同深度的土壤溶液含盐量变化.结果为:①棉田膜内与膜间表层土
在日常生活中,幼儿对于数与量的学习只停留在表面上,没有系统性和连续性,更不能用数的眼光看待事物,用数的方法解决问题。这是因为传统的教学太注重集体教学、机械化练习,“
荔枝花蜜腺呈盘状,位于子房和花萼之间的花托上.花盘蜜腺由表皮、产蜜组织、维管束组成.蜜腺的原始细胞由花托表面的2～3层细胞脱分化产生.成熟蜜腺产蜜组织细胞含有淀粉粒,为
<正>党的十八届五中全会提出,"十三五"时期是全面建成小康社会的决胜阶段。中共中央"十三五"规划建议中关于"十三五"时期我国发展的指导思想中指出,要以提高发展质量和效益为
随着2016年《中国学生发展核心素养》和习近平总书记指导下的《中长期青年发展规划(2016-2025)》的发布以及2017年10月教育部发行的各学科核心素养课程标准的相继出台,标志着核心素养的发展已经进行到各学科各专业对学生核心素养的培育。阳光组男篮作为在校大学生面临着即将到来的毕业压力与就业压力,通过篮球训练、比赛提升阳光组男子篮球队核心素养,培养学生终身发展和社会发展的人格品质与关键能力。因此
一支优秀的“双师型”教师队伍是保证中等职业学校教育教学质量的关键因素。2019年国务院印发了《国家职业教育改革实施方案》,重申了职业教育的地位,对职业学校“双师型”教师队伍的数量及质量提出了新要求。在此背景下,本研究运用文献研究法和调查研究法,抽取了X市的三所中职学校作为研究对象,调查了X市中等职业学校“双师型”教师队伍建设的状况,发现存在的问题,进而提出解决策略,为X市中等职业学校“双师型”教师
公共档案机构购买社会服务是政府购买公共服务的一部分，其特征是购买主体具有特定性、资金来源具有公共性、购买程序具有法定性。公共档案机构购买社会服务应该确立透明原则、
经济困难学生识别认定是高校开展贫困生资助工作的第一步。寻求科学合理和低成本的贫困生认定方式可以使资助更具针对性,提高资助效率,促进资助公平。目前,国内贫困生认定方
温室大棚已经成为高效农业的一个重要组成部分,且光照是农作物生长必不可缺的因素。本设计基于BH1750FV光照强度传感器,通过IIC总线将光强度数据传送给MCU(STC89C52)处理,根