【摘 要】
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所研究对象为四旋翼倾转定翼无人机(Quad Tilt Wing-Unmanned Aerial Vehicle,QTW-UAV),首先对QTW-UAV的直升机模式进行动力学特性分析,建立其滚转运动数学模型,然后设计了基
【机 构】
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南京信息工程大学信息与控制学院,南京信息工程大学计算机与软件学院,
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所研究对象为四旋翼倾转定翼无人机(Quad Tilt Wing-Unmanned Aerial Vehicle,QTW-UAV),首先对QTW-UAV的直升机模式进行动力学特性分析,建立其滚转运动数学模型,然后设计了基于模型参考的PID自适应控制器,在传统PID控制方法的基础上融合自适应控制算法,给出PID参数自整定率,实现了QTW-UAV姿态角的自适应控制;仿真结果表明,设计的控制器具有良好的稳态和跟踪性能,实现了QTW-UAV姿态稳定控制。
The research object is the Quad Tilt Wing-Unmanned Aerial Vehicle (QTW-UAV). Firstly, the dynamic characteristics of the QTW-UAV helicopter model are analyzed and the mathematical model of the roll motion is established. Then, Based on the traditional PID control method, the adaptive control algorithm is integrated, PID self-tuning rate is given, and the adaptive control of attitude angle of QTW-UAV is realized. The simulation results show that, The designed controller has good steady-state and tracking performance and realizes QTW-UAV attitude stability control.
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