【摘 要】
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低成本、高灵巧度机器人在磨抛领域中的应用越来越广,而对机器人磨抛力的柔顺控制是降低工件表面粗糙度、获得高形状精度和表面完整性的关键。综述了国内外学者在机器人磨抛力主动柔顺控制策略、被动柔顺控制装置、主被动柔顺控制方法等方面的主要研究成果,分析了各种典型控制方法的原理及实现过程,比较了各方法的优缺点,并指出了目前研究存在的问题。最后总结了关键技术难点并展望了发展趋势。
【机 构】
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湖南科技大学难加工材料高效精密加工湖南省重点实验室,湖南科技大学智能制造研究院,上汽大众长沙分公司,湘潭华进重装有限公司
【基金项目】
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国家自然科学基金-浙江两化融合联合基金(U1809221),国家重大科技专项(2018ZX04035002-005),湖南省高新技术产业科技创新引领计划(2020GK2003),长株潭国家自主创新示范区专项(2017XK2302)。
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低成本、高灵巧度机器人在磨抛领域中的应用越来越广,而对机器人磨抛力的柔顺控制是降低工件表面粗糙度、获得高形状精度和表面完整性的关键。综述了国内外学者在机器人磨抛力主动柔顺控制策略、被动柔顺控制装置、主被动柔顺控制方法等方面的主要研究成果,分析了各种典型控制方法的原理及实现过程,比较了各方法的优缺点,并指出了目前研究存在的问题。最后总结了关键技术难点并展望了发展趋势。
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