主动柔顺控制相关论文
针对目前整体叶轮人力手工研磨过程中研磨品质差、出产周期长、工人健康危害大等问题,开发了一套基于六自由度库卡工业机器人的自......
低成本、高灵巧度机器人在磨抛领域中的应用越来越广,而对机器人磨抛力的柔顺控制是降低工件表面粗糙度、获得高形状精度和表面完......
操作对象的自动定位和机器人示教是机器人应用基础研究中的关键问题,对此开展研究工作具有重要的应用价值和理论意义。本文在中科......
大多数工业机器人具有优异的位置控制性能,然而位置控制在生产中并不能保证人机协作的安全性,也难以满足与外界环境接触时的柔顺性......
助力设备和工业机器人在工业领域具有极其广泛的应用,传统助力设备人为参与度较大,自动执行能力不足,而工业机器人大部分承载能力......
对头盔伺服系统(HMDPM)主动柔顺控制策略的主要内容———轨迹规划和控制方法进行了研究。首先,采用基于力反馈和滑动杆动力学模型......
为了实现机器人的直接牵引示教功能,对机器人直接示教问题进行了研究,在ER6C60工业机器人上开发了基于拖曳的机器人直接示教系统。......
为保证下肢运动功能障碍患者在康复训练中的安全性和舒适性，利用力反馈信息采用阻抗控制原理设计了康复机器人系统的控制器，通过调整......
针对传统的气囊抛光操作都需要工件CAD信息所引起的建模效率低下、操作复杂等问题,将一种能够在线自动重构工件几何信息的技术应用......
踝关节承受着人体全身的重量,是下肢关节中最重要的关节。对于罹患踝关节运动障碍的脑卒中患者而言,其踝关节长期处于足下垂的状态......
针对机器人主动柔顺控制在工程中如何实现的问题,开发了一种开放式机器人控制器.此控制器采用"PC+PMAC"的控制结构,利用伺服驱动器......
随着高新材料产业的高速发展,非金属复合材料管材的加工要求也越来越高。在实际应用中,需要对复合材料管道的连接端部进行表面打磨......
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足式机器人行走只需离散的支撑点而具有强大的环境适应能力,这在野外探险和军事行动方面独具优势,甚至可以替代人类从事危险繁杂的......
作为最适于人机自然交互的一种机器人,仿人机器人具有在多种环境中替代人类工作的潜力,一直是机器人技术研究领域的热点,其独特的......
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为满足愈加多样的机械性能需求,结构材料被越来越多地设计、研制以及应用在实际工程中。负泊松比结构材料,由于具有优良的抗冲击性......
针对机器人系统对柔顺性、安全性的要求,提出了一种基于电机电流的机器人主动柔顺控制方法,并采用硅片传输机器人进行拖曳式示教和......
针对固高工业机器人末端主动柔顺控制实现问题,改进并设计了力/位混合控制系统。采用PC+PCI总线采集控制卡的结构,给出了相应的硬......
针对现有分辨率和对比度高、视场角大、专业级立体显示的头盔显示器一般在使用过程中会出现运动不便，定位跟踪干扰大，有沉重感、束缚......
针对复合材料工件表面打磨的机器人主动柔顺恒力控制问题,提出一种基于位置控制的自适应阻抗控制方案。研究了复合材料打磨作业的......
