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为精确得到模型的动静态参数，提出了以稳态误差分析为基础的模型参数辨识方法。首先，确立了伺服系统的稳态误差与其输入信号、干扰信号的关系，并以此为基础消除了转矩纹波对摩擦模型参数辨识的干扰；然后，利用稳态误差推导摩擦力矩，采用遗传算法辨识动静态参数；最后，利用辨识后的模型进行摩擦补偿，分析其补偿效果。实验结果表明，补偿后的稳态误差明显减小，匀速运动时由36um减小到±3um，匀加速运动时由34um减小到±3um，正弦运动时由±35um减小到±7um。本文提出的辨识方法能