论文部分内容阅读
提出了九加速度计无陀螺惯性测量组合（NGIMU）配置方案，并建立了其实验系统。由于加速度计输出误差的存在，必然引起角速度计算误差随时间累积。针对该项误差，采用一种提高角速度解算精度的新方法，该方法利用角速度乘积项可有效对误差进行补偿。另外在分析加速度计安装位置存在误差的基础上，提出了对加速度计输出具有补偿效应的解算方法，间接提高了角速度的解算精度。最后对上述两种补偿方法进行了角速度仿真和角度测试实验。实验结果证明了方案的可行性和有效性。