【摘 要】
：
针对当前无人月球车月面巡视探测遥操作控制效率较低的问题,提出了一种基于运动预测修正和混合现实仿真技术的地月准实时遥操作控制系统总体方案.通过对月面任务操作现场进行精确三维重建和增强信息显示,实现虚实场景动态匹配;通过对月面移动机器人进行融合定位和时延运动预测,实现虚拟场景下机器人遥操作移动控制的准实时性.构建了一套混合现实月面遥操作半实物仿真试验系统,并进行了遥操作控制误差测试.结果表明,该方案实现了远程可视的、闭环的、准实时的月面移动探测遥操作控制,提高了遥操作探测效率和操控人员的体验感,实验室内遥操作
【机 构】
：
北京控制工程研究所,北京100094;空间智能控制国家级重点实验室,北京100094
论文部分内容阅读
针对当前无人月球车月面巡视探测遥操作控制效率较低的问题,提出了一种基于运动预测修正和混合现实仿真技术的地月准实时遥操作控制系统总体方案.通过对月面任务操作现场进行精确三维重建和增强信息显示,实现虚实场景动态匹配;通过对月面移动机器人进行融合定位和时延运动预测,实现虚拟场景下机器人遥操作移动控制的准实时性.构建了一套混合现实月面遥操作半实物仿真试验系统,并进行了遥操作控制误差测试.结果表明,该方案实现了远程可视的、闭环的、准实时的月面移动探测遥操作控制,提高了遥操作探测效率和操控人员的体验感,实验室内遥操作控制误差优于20cm.
其他文献
不同企事业单位ECC的建设,有特殊性也存在更多的共性.本文通过总结不同类型ECC设计特点,为从事相关行业的业主和设计单位提供一些借鉴.
数据中心总体设计是个复杂的系统工程,其供电可靠性要求极高.本文以某数据中心为例,对典型供配电系统综合继电保护的设置原则进行统一介绍,重点分析了母线弧光保护设置原则及供配电系统保护装置的控制逻辑,并对继电保护通讯方式进行介绍.
(1)在电气设计说明中对景观照明提出如下要求:室外夜景照明光污染的限制符合现行行业标准《城市夜景照明设计规范》JGJ/T 163中第7章关于光污染控制的相关要求.
本文透过设计院电气专业视角,论述设计总包类医疗建筑项目后期各类电气相关深化设计,包括深化区域医疗功能简介、主要用电设备、设计界面分工及注意事项等.
针对实际月面环境搭建困难以及缺乏月面多样性等问题,为模拟真实的月面仿真环境,开发了月球车多传感器SLAM仿真系统,包括月面环境、月球车和人机交互等多个模块.在基础地形上利用高度图变换生成月面陨石坑,使用随机生成法添加多种月面石块;为模拟多种月面纹理效果,利用纹理映射的方法为合成地形添加纹理;采用光照渲染模拟不同光照条件;搭建了月球车本体,模拟多种传感器数据,可以验证多传感器SLAM算法.测试分析2种典型的视觉SLAM和激光惯性SLAM算法.结果表明:多传感器SLAM仿真系统能够为月球车传感器选型和算法开发
随着GB 51309-2018《消防应急照明和疏散指示系统技术标准》的实施,住宅建筑的应急照明和疏散指示系统的设计也有了较大变化.本文通过梳理相关规范条文,明确了高层住宅建筑应采用集中控制型消防应急照明和疏散指示系统,并采用A型灯具.并以DC 24V应急照明灯具为例,对典型住宅项目的消防应急照明和疏散指示系统设计给出了案例分析.
随着人们审美情趣的提高以及对生活品质的要求越来越高,人们对室内精装修设计提出了更高的要求.因此,无论从哪个角度着眼,室内精装修设计都是非常复杂且系统的工程,这其中隐藏着无数的细节需要特别注意.需要注意的是,装饰装修工程中仍存在一些质量通病,影响了建筑的美观性,甚至会影响建筑的居住安全,需要采取适当的措施来应对.基于此,本文主要分析了建筑室内装饰装修技术管理问题和措施.
现如今,我国的经济在快速发展,社会在不断进步,建筑装饰装修工程施工阶段容易出现环境污染与资源浪费等问题,不仅关系到装饰装修项目的经济效益,也直接影响着建筑行业的稳定、可持续发展.而在建筑装饰装修项目施工中采用绿色施工技术,能够有效处理环境污染、资源浪费现象,并为建筑企业创造更多的经济效益.首先对建筑装饰装修工程施工中绿色技术应用原则进行了简要分析,然后从应用绿色环保材料、采用清洁型能源、装饰装修施工垃圾处理与利用、绿色施工技术管理等方面重点研究了绿色施工技术的应用,为类似项目绿色施工技术的实践应用提供参考
随着社会经济水平的提高,建筑规模不断增大,建筑装饰工程也逐渐得到了人们重视,为了顺应时代发展需求,适应人们高标准生活,需要改变建筑装饰工程管理方式,在保证工作质量的同时,提高工作效率.本文将针对建筑装饰工程管理存在的问题展开探讨,并提出了相应的管理措施,旨在为相关人员提供参考.
进入新时期以来,我国各项事业均快速发展,取得了十分理想的成绩,特别是建筑行业以惊人的速度向前发展.各个城市的发展不断进步,乡村等基础设施等得到了更好地发展.房屋建筑装饰施工为基础建设提供了技术支持,确保城市和乡村得到了进步.与此同时,建筑装饰工程的问题也随之出现,想要加强建筑装饰工程的良好发展,需要不断地改进监督管理体制,增强建筑装饰工程的效率,保证施工人员的安全.面对在房屋建筑装饰中可能出现的风险,需要相关监督部门加强管理,提高工程的管理,保障施工人员的安全,提高国际竞争力.作为一名优秀的房屋建筑装饰人