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提出了一种基于模糊神经网络(FNN)的腿轮式机器人轨迹跟踪控制方法.在利用常规PD控制器提取初始模糊规则的基础上,利用专家经验对初始规则进行补充,最后再利用误差的反向传播算法对参数进行在线的自适应调整.仿真计算证明该方法具有良好的轨迹跟踪精度和抗干扰能力.
腿轮式机器人的自适应模糊控制
【摘 要】
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提出了一种基于模糊神经网络(FNN)的腿轮式机器人轨迹跟踪控制方法.在利用常规PD控制器提取初始模糊规则的基础上,利用专家经验对初始规则进行补充,最后再利用误差的反向传播
【机 构】
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上海交通大学机械工程学院
【出 处】
：
机器人
【发表日期】
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2003年2期
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