论文部分内容阅读
为解决移动机器人在避障时的曲线优化问题，提出了基于最小变量的B-样条避障的方法．对该方法从数学模型上进行了推导，指出了该方法相对于其他弘样条方法的优点，并对该方法进行了优化，给出了相应的优化算法．研究表明：具有最小变量的B-样条函数比只用肛样条函数定义的曲线具有更优化的线性约束，其曲线具有更好的光滑性．