论文部分内容阅读
UKF是一种适应用于非线性系统的非线性滤波器，其没有进行Jaclbian矩阵计算，有着EKF无法比较的优点。由于系统建模不准确等原因，UKF滤波算法不具备对系统突变状态的跟踪能力，使得在系统出现扰动或观测异常时会出现不稳定甚至发散等现象。提出了一种新型变增益无迹kalman滤波，并与标准无迹kalman滤波器进行了仿真实验对比。实验结果显示．该滤波器具有对系统突一次的强跟踪能力。