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我们在场改进实行时间的一个方法过去常在概率的路线图规划者造路线图。我们的方法聪明地撤销一些配置在学习期间分阶段执行并且允许规划者当造路线图时，专注于将很可能有用的那些配置。方法能存在采样算法与许多被使用。我们与在机器人学文学典型的四个模仿的机器人问题运用了测试。使用的采样方法是完全随机的，用 Halton 数字， Gaussian 分发，和桥测试技术。在我们的测试，释放方法清楚地改进了实行时间。与纯随机的选择相比，释放方法显著地也减少了路线图的尺寸，它简化路线图的一个有用性质正在计划任务。