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讨论了经典力学系统中拉格朗日方程的黎曼几何表示（黎曼流形上的牛顿力学）和力学系统拓扑图表示之间的关系，作为应用，讨论了机器人系统的拓扑图表示和动力学模型计算等，与已有的机器人动力学分析办法相比，基于黎曼几何和拓扑图表示方法的动力学分析更加简便，更加适合机器人动力学机械化（自动）建模．
机器人机构建模的几何方法
【摘 要】
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讨论了经典力学系统中拉格朗日方程的黎曼几何表示（黎曼流形上的牛顿力学）和力学系统拓扑图表示之间的关系，作为应用，讨论了机器人系统的拓扑图表示和动力学模型计算等，与已有的机
【机 构】
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浙江大学数学系,理海大学（LehighUniversity）,浙江大学宁波理工学院系统与控制实验室
【出 处】
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浙江大学学报(理学版)
【发表日期】
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2006年2期
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