【摘 要】
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针对袋装物品的尺寸和规格以及码垛过程中的运动特性，提出并设计了一种新型的码垛机器人的末端执行器，该方案采用气压驱动，引入四杆机构“自锁”提高机构运行的可靠性，并在Pro—E
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针对袋装物品的尺寸和规格以及码垛过程中的运动特性，提出并设计了一种新型的码垛机器人的末端执行器，该方案采用气压驱动，引入四杆机构“自锁”提高机构运行的可靠性，并在Pro—E平台进行虚拟建模、在adams平台对该机构进行力学运动学仿真，最终结果表明了该机构可以在要求下简单、可靠的完成搬运码垛的规定动作．
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In 2010,