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介绍了一种新研制的4自由度机器人，利用Proe软件建立了机器人的三维模型，得到了用于动力学计算的有关质量属性，借助于Madab软件的SimMechanics仿真工具箱分析得到了该机器人跟踪圆形轨迹时的关节力矩响应。进而利用三次样条插值的方法，得到了时间——力矩函数关系式，为以力矩补偿为前馈的控制模式提供了简便的数学模型。