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周跳是全球定位系统高精度载波相位测量需要重点解决的一个问题。介绍了离散系统Kalman滤波的基本原理及滤波公式,并采用自回归AR(p)模型建立状态方程和观测方程,求取观测向量和状态向量,简化了观测方程和状态方程的建立过程。将建立的改进Kalman滤波模型应用在单频周跳探测中,采用实测非差数据在不同历元加入模拟周跳,实验结果显示噪声波动范围很小,能够有效探测出5周以上的周跳,证明模型的建立是合理的。从而为单频周跳探测提供了一种新的思路和方法。