【摘 要】
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该文提出一种将机器人的位置和姿态拆分开,分别进行标定的机器人位姿标定方法。采用空间精度控制网格标定机器人定位误差,粒子群优化算法（particle swarm optimization,PSO）优
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(E051102);河北省自然科学基金面上项目(E2013209266);河北省高等学校科学技术研究项目(QN2013114)
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该文提出一种将机器人的位置和姿态拆分开,分别进行标定的机器人位姿标定方法。采用空间精度控制网格标定机器人定位误差,粒子群优化算法（particle swarm optimization,PSO）优化神经网络标定机器人定姿误差。该方法以指数积公式（product of exponentials,POE）为基础建立机器人正向运动学模型,用映射法建立空间网格,用三坐标测量臂测量机器人位姿,用空间网格精度标定定位误差,用PSO优化的神经网络标定定姿误差。其优点在于既标定机器人工具中心点（TCP）的定位误差,又标定
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