【摘 要】
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在机器人结构型式中 ,并联机构的应用越来越广泛 ,因此关于并联机器人机构的研究也日趋重要。根据并联机器人机构结构综合理论 ,以单开链支路为单元 ,构造了一种能实现空间三
【机 构】
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解放军理工大学工程兵工程学院,金陵石化公司
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在机器人结构型式中 ,并联机构的应用越来越广泛 ,因此关于并联机器人机构的研究也日趋重要。根据并联机器人机构结构综合理论 ,以单开链支路为单元 ,构造了一种能实现空间三维移动的并联机器人机构—— 3 - RCT并联机构 ,分析了该机构实现空间三维移动的机构学原理 ,给出了其位置正逆解的分析方法 ,并进行了数值验证。该机构结构简单、计算容易、输出运动只含三维移动而不含任何转动 ,有较好的应用前景
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