【摘 要】
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针对煤矿搬运工况条件严苛、劳动强度大等问题;以某型煤矿搬运机器人为研究对象,对搬运机器人主要组成进行分析,对搬运机器人控制系统进行设计,运用仿真分析的方法对搬运机器人路径跟踪、跟踪误差、控制输出等方面进行研究和分析。研究结果表明:设计的煤矿搬运机器人控制系统可以满足煤矿物资搬运、安全稳定运行;搬运机器人位置路径与目标曲线基本一致,跟踪误差较小可以满足煤矿物资搬运的要求;该研究为煤矿搬运机器人控制系统设计及优化、精度的提高等方面提供理论基础。
【机 构】
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杭州科技职业技术学院机电工程学院,浙江大学机械工程学院
【基金项目】
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浙江省教育厅科研项目资助(Y202043102)。
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针对煤矿搬运工况条件严苛、劳动强度大等问题;以某型煤矿搬运机器人为研究对象,对搬运机器人主要组成进行分析,对搬运机器人控制系统进行设计,运用仿真分析的方法对搬运机器人路径跟踪、跟踪误差、控制输出等方面进行研究和分析。研究结果表明:设计的煤矿搬运机器人控制系统可以满足煤矿物资搬运、安全稳定运行;搬运机器人位置路径与目标曲线基本一致,跟踪误差较小可以满足煤矿物资搬运的要求;该研究为煤矿搬运机器人控制系统设计及优化、精度的提高等方面提供理论基础。
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