【摘 要】
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本项目基于ROS系统来进行全局路径规划的设计与实现。硬件上通过使用基于英伟达的Jetson Nano作为运行ROS的主控板,基于STM32的传感器收集及电机驱动控制板通过串口与ROS主控板连接,将极光雷达、惯性传感器IMU等传感器数据实时传给ROS主控,ROS通过全局路径规划算法A*来进行全局的路径规划,为完成最终的自动导航与建图提供支持。
【基金项目】
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2019年广东轻工职业技术学院科研项目自然科学研究项目(KJ2019-018),广东省智能物联与控制技术可言创新团队(161020012),2019年广东轻工职业技术学院创新创业精致育人项目(JZYR201921)。
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本项目基于ROS系统来进行全局路径规划的设计与实现。硬件上通过使用基于英伟达的Jetson Nano作为运行ROS的主控板,基于STM32的传感器收集及电机驱动控制板通过串口与ROS主控板连接,将极光雷达、惯性传感器IMU等传感器数据实时传给ROS主控,ROS通过全局路径规划算法A*来进行全局的路径规划,为完成最终的自动导航与建图提供支持。
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