【摘 要】
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在工业机器人实现抓取目标的复杂过程中,传统的力控制方法无法满足高精度的要求,为了提高机器手臂末端抓手的位置控制精度,该文采用阻抗控制算法进行机器人力控制的研究。基
【基金项目】
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江苏省科技计划项目（BY2016005-05）
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在工业机器人实现抓取目标的复杂过程中,传统的力控制方法无法满足高精度的要求,为了提高机器手臂末端抓手的位置控制精度,该文采用阻抗控制算法进行机器人力控制的研究。基于Matlab/Simulink仿真平台建立阻抗控制算法的机器人力控制仿真模型,进行控制系统的仿真分析。由仿真分析结果可知,所搭建的控制系统仿真模型能够真实地再现机械臂的动态特性,通过合理地调整阻抗参数可以补偿机器人手臂位置控制的误差,能够提高机器人手臂抓取目标的位置精度。
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