【摘 要】
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利用雅克比法建立喷涂机器人的静力学方程和采用Kane方法建立了关节坐标型6自由度的喷涂机器人动力学方程式,同时运用ADAMS建立了喷涂机器人的虚拟样机模型并且对喷涂机器人
【机 构】
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扬州大学机械工程学院,仪证技师学院,
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利用雅克比法建立喷涂机器人的静力学方程和采用Kane方法建立了关节坐标型6自由度的喷涂机器人动力学方程式,同时运用ADAMS建立了喷涂机器人的虚拟样机模型并且对喷涂机器人的动力学特性进行了仿真分析,所得仿真结果应用于关节驱动装置设计及动力学优化设计。
The Jacobian method was used to establish the static equation of the robot and the kinematics equation of the robot was established using Kane’s method. At the same time, the virtual prototyping model of the robot was established by using ADAMS and the dynamics of the robot was tested The simulation analysis, the simulation results obtained for joint drive design and dynamic optimization design.
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