【摘 要】
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由于A*算法所规划的路径存在着转折次数多,路径不平滑,路径贴合障碍物和初始时刻转折角度过大等不符合车辆运动学的问题;为了解决上述问题,获得适用于智能车的优化路径,首先
【机 构】
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成都信息工程大学控制工程学院,中国科学技术大学软件学院
【基金项目】
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四川省科技厅重点研发项目(2019YFG0188,2019YJ0413),四川省科技厅科技计划项目(2017GZ0069),成都信息工程大学教改项目(JY2018021,JY2018053,JY2018118)
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由于A*算法所规划的路径存在着转折次数多,路径不平滑,路径贴合障碍物和初始时刻转折角度过大等不符合车辆运动学的问题;为了解决上述问题,获得适用于智能车的优化路径,首先通过对车辆运动学进行建模得到车辆的约束,同时在估价函数中加入车身轮廓代价和障碍物距离代价,并将车辆约束加入到A*算法的启发函数和路径优化中,最后使用贝塞尔曲线拟合转折点,使A*算法所生成的路径更加符合车辆的运动学;实验结果表明,改进后的算法所规划的路径更加平滑、合理,且符合车辆的运动特性。
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