论文部分内容阅读
<正> 其中f0:Rn×Rm×R→R,g0:Rn→R,f:Rn×Rm×R→Rn关于它们各自变量二次连续可微。终端时间T固定,初始状态已知,x（t）为状态变量,u（t）为控制变量,问题要求选择适当的 u（t）使目标函数（1.1）达到极小。 求解此类问题的一种途径是通过离散时间函数x（t）,u（t）将它转化成传统的数学规划问题,然后,利用数学规划中已有的方法求得原问题的近似解。Cullum,Budak等在[1]和更多还原