【摘 要】
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智能水下机器人一般工作在复杂海洋环境下,这就需要其具有安全可靠的自主避障能力。论文提出一种智能水下机器人的自主避障方法,将机器人局部避碰规划与控制及水动力性能相结
【机 构】
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哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室,哈尔滨工程大学船舶工程学院
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智能水下机器人一般工作在复杂海洋环境下,这就需要其具有安全可靠的自主避障能力。论文提出一种智能水下机器人的自主避障方法,将机器人局部避碰规划与控制及水动力性能相结合,使制定的避障策略能够反映其动态避障能力。根据水下机器人速度信息计算警戒安全距离,进行机器人各个自由度上运动平衡点建模,并将水下机器人速度和电压能源信息的影响引入机器人避障策略中,在进行避障规划控制偏差计算中考虑二者对机器人避障能力的影响,仿真试验验证了方法的有效性。
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