【摘 要】
：
针对传统机械臂设计方法存在灵活性低、能量消耗大且刚性差的问题,提出一种新的串联工业机器人机械臂模块化组合式设计方法。首先,设定不同模块局部坐标系,通过结构体数组方
【基金项目】
：
国家自然科学基金面上项目(E050302)资助
论文部分内容阅读
针对传统机械臂设计方法存在灵活性低、能量消耗大且刚性差的问题,提出一种新的串联工业机器人机械臂模块化组合式设计方法。首先,设定不同模块局部坐标系,通过结构体数组方式对数据库进行存储。通过受力分析构建关节受力模型,选择关节部件选型;其次,利用装配数组生成方法将选择好的关节部件依据模块化组合式设计理念,设计成两件组件式;并分析机械臂工作空间。最后实验结果表明,采用所提方法设计的机械臂各模块输出力矩均符合设计要求,机械臂性能良好,不仅灵活性高、能量消耗低;而且具有良好的刚性。
其他文献
本文阐述了有限合伙制基金企业个人所得税政策和征管中的问题,通过借鉴国内外有限合伙制基金公司发展过程中税收征管的经验,结合实际工作中的体会,提出了解决完善目前有限合
水田犁、水田耙、旋耕机是目前南方水田的主要耕整地机械。南方各省,自五十年代开始研制水田犁、水田耙和旋耕机,多年来在机具的品种和性能方面不断完善,因地制宜地研制出一
目的观察小针刀治疗腱鞘炎的临床疗效。方法将166例患者随机分为两组,针刀组用凹形针推切法治疗,封闭组采用封闭治疗。结果针刀组90例中治愈82例,显效6例,总有效率97.8%,疗效
旅游经济具有综合性的特点,涉及行业面广、评价难度大。本文运用层次分析法对包括唐山市在内的19个城市旅游经济竞争力进行分析、评价,并运用spss软件对所得的数据进行了进一
师生之间的问答是语文课堂上经常性的活动,教师常常通过"问"来激发学生的思维,提高学生的学习兴趣,实现与学生的互动,从而达到教学目的。课堂提问是学生在师生之间的问答中获
在新课程改革背景下,小学数学课堂教学也在不断的改革和创新.而数学阅读作为一种新型的课堂教学方式也越来越被更多的小学数学教师所认可和推崇.本文以小学数学学科为切入点,
针对后装料式压缩机的工作特点，设计了垃圾压缩机的PLC控制系统，完成了软硬件及外围电路的设计开发，并针对实际运行情况对系统做了进一步的改进和扩展，运用串行通信方式对压缩机
体育文化建设是营造良好体育氛围,提升高校体育建设质量的有效途径,对于促进高校学生综合素质全面提升也具有十分积极的意义,因此,高校应该对体育文化建设给予足够重视。啦啦
本溪市桓仁满族自治县教育局党委书记、局长王世宇强调:“学生利益无小事,我们应抓紧时间了解该学生具体情况,帮助其办理相关学籍手续,让孩子父母能安心工作,孩子能好好学习
研究IPO周期中战略配售股东的投资行为及减持策略.利用实物期权博弈论,给出了有战略配售股东投资的IPO均衡定价和最优时机的解析式,及风险规避型战略配售股东的最优减持策略.