【摘 要】
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针对纯追踪算法在非固定曲率下路径跟踪误差较大的问题,提出一种基于前馈和反馈相结合的路径跟踪算法。前馈控制方面基于纯追踪模型计算出前轮转角,反馈控制方面采用后轮反馈
【基金项目】
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国家自然科学基金(51675257);辽宁省教育厅重大科技平台项目(JP2017001)
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针对纯追踪算法在非固定曲率下路径跟踪误差较大的问题,提出一种基于前馈和反馈相结合的路径跟踪算法。前馈控制方面基于纯追踪模型计算出前轮转角,反馈控制方面采用后轮反馈控制算法计算出前轮转角,通过横向误差和航向误差来确定比例因子,依据比例因子进行比重分配,得到最终的前轮转角控制量。在MATLAB/Simulink环境下采用车辆运动学模型进行无人驾驶车辆的路径跟踪仿真,结果表明,该算法能较好地改善路径跟踪效果,保证车辆稳定性,同时具有一定的鲁棒性。
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