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虽然机器人的研究、制作和使用已经有几十年的历史，但是双足直立行走的机器人世界上很少。主要因为稳定性控制及双足行走控制非常复杂，但为了研究出与人更加接近的机器人，这是必须克服的难关。主要是解决直立行走机器人腿部平衡的问题，包括硬件设计和软件的设计，侧重于对硬件的设计，即着重介绍直立行走机器人腿部平衡系统的相关知识、设计目的、设计思路、方案的确定、原理设计及分析、硬件调试。