【摘 要】
：
为减小机器人运动过程中的振动和冲击,延长机器人使用寿命,提高轨迹规划的精度,以六自由度工业机器人为研究对象,针对采用五次多项式样条规划的轨迹因加加速度有突变而导致的
【机 构】
：
华北电力大学能源动力与机械工程学院
论文部分内容阅读
为减小机器人运动过程中的振动和冲击,延长机器人使用寿命,提高轨迹规划的精度,以六自由度工业机器人为研究对象,针对采用五次多项式样条规划的轨迹因加加速度有突变而导致的轨迹精度不高的问题,采用五次和七次非均匀B样条对机器人轨迹进行规划。机器人的运动学建模和轨迹规划的仿真通过MATLAB平台实现。仿真结果表明,采用五次和七次非均匀B样条规划的运动轨迹速度、加速度光滑,加加速度连续没有突变,机器人轨迹精度较好,运动性能优于五次多项式样条。
其他文献
“自然”是中国古典哲学和美学的一个重要范畴，它在古代汉语和现代汉语中的含义有很大的区别，首先应该从文字学上对它进行溯源和释义。在中国古代文论中，“自然”范畴一开始就带
文章基于稳定域仿真建立稳定性预测系统。首先根据切削稳定性颤振机理及切削稳定域仿真技术研究影响切削稳定性的因素，并对稳定性叶瓣图进行优化。然后在此基础上建立切削加工
宁夏构建和谐社会应瞄准以下目标去努力奋斗：构建城乡一体，山川互济的城市反哺农村、工业支持农业的社会发展格局，逐步缩小城乡差别和山川差别。构建能够促进创业发展、适应人才
针对柔性作业车间调度中单纯的遗传算法容易陷入局部陷阱问题,结合柔性作业车间调度的特点,采用模拟退火算法融合遗传算法对调度领域进行了研究。应用模拟退火算法能跳出局部
元语用意识是语言使用过程中人们对言语意义作出不同顺应的意识反映，语用知识则指与语言使用者和语言使用背景相关的语言运用知识。笔者运用实证方法时计算机辅助语言学习（CALL
笔者从后税费时代“三农”问题的主要症结入手，通过对西部农民收入构成和收入增长因素的分析，指出西部农民增收仍然缺乏动力，制约农民增收的根本性因素并没有消除，应该通过提高西
介绍了Twin CAT和Ether CAT的基本特性。阐述了构建Ether CAT网络伺服造波控制系统的硬件结构和软件流程。该系统采用安装德国Beckhoff公司的Twin CAT软件的工控机作为主站、
对硫酸血根碱高效液相色谱分析方法进行了研究。用紫外检测器、C 18柱,以乙腈+0.1%三氟乙酸水溶液为流动相,梯度洗脱,对硫酸血根碱的分析可取得满意的效果。该方法的相对标准
《一报还一报》是莎士比亚的问题剧之一,它反映了莎士比亚对社会的认识,及其对社会更为深刻的思考。在剧中,莎士比亚将性道德作为一个中心议题,去讨论人文主义与宗教禁欲思想
目的探讨分析心理护理干预对子宫内膜异位症患者生活质量的影响。方法入选此次研究的88例子宫内膜异位症患者均为2017年2月至2019年2月入院接受治疗者,依据入院顺序进行分组