【摘 要】
：
针对机器人避障问题，提出一种基于遗传算法的极坐标系下机器人路径规划算法，将传统直角坐标系下采用遗传算法的路径规划改为极坐标系下的路径规划方法；给出极坐标系下的运动模型
【机 构】
：
东北石油大学电气信息工程学院,淄博职业学院电子电气工程学院,东北石油大学秦皇岛分校
论文部分内容阅读
针对机器人避障问题，提出一种基于遗传算法的极坐标系下机器人路径规划算法，将传统直角坐标系下采用遗传算法的路径规划改为极坐标系下的路径规划方法；给出极坐标系下的运动模型，引入有障碍物模式和无障碍物模式．其中有障碍物模式采用遗传算法，简化适应度函数，加入重启策略，根据单纯型思想提出新的交叉算子；改进后的算法分为直接向目标点行进和采用遗传算法寻找最短轨迹2种情况．仿真实验表明：设起始点距离为100～500cm时，该算法与传统直角坐标系下采用遗传算法进行路径规划比较平均运行时间节省75．9％，平均规划路径长度缩短
其他文献
<正>体育管理作为高校管理的一个重要环节,不仅有利于高校教育事业的积极推进,也有利于高校学生身心的健康发展。在知识经济时代,电子信息技术已被广泛地应用到越来越多的管
鉴于政府引导下设立的农业产业投资基金具有准公共产品性质,现有的以投资收益最大化为目的的项目选择模型不适合于农业产业投资基金的投资项目选择评价。为此,同时考虑农业企
近年来,中草药的医疗作用,及其化学成分研究,药理试验和剂型改革等工作,都得到迅速进展。由于科学技术的提高,和先进实验手段的应用,对中草药进行了多方面的研究,积累了大量
“债市风暴”让我们对代持有了很多负面看法。然而，债券代持实质就是债券回购，属于正常交易的范畴。代持行为本身对畅通货币政策传导和完善债券市场也有着积极意义。因此，我们不
通过采用密度泛函理论(DFT)和含时密度泛函理论(TDDFT)计算15种苯并咪唑类药物分子的量子化学性质。在DFT、TDDFT及B3LYP/6-31+G*组合条件下优化几何结构,确定其药物分子的最
弱电系统是智能建筑电气施工重要组成部分,智能建筑为人们带来了极大的便利,功能日益完善。尽管智能建筑弱电工程施工发展较慢,但是施工工艺日益完善,对于丰富智能建筑使用性
基于交通波基本理论,从山地城市快速路的特性着手,考虑了常见的快速路入口匝道瓶颈问题,分析了其中的波动机理,并以重庆市渝鲁大道为例,研究了江州立交主线拥堵的原因,最后对
<正>1国外表面活性剂(SAA)市场的现状与发展动态1.1全球表面活性剂的市场情况全球表面活性剂工业的发展呈平衡而缓慢地增长,但各地区发展也很不平衡。北美和西欧主导着全球表
钻爆法作为一种传统的隧道开挖方法存在着可控性差、成本高的缺点,工程界提倡推广应用光面爆破技术和炮泥堵塞爆破技术,但实际应用情况并不理想。文章结合五道岭隧道为例,对
针对人工饲养家蚕过程中环境因素采集和控制的不足,设计了基于6LoWPAN无线传感器网络的家蚕饲养室环境智能监控系统.系统利用6LoWPAN与互联网之间点到点通信的特性,建立低功