【摘 要】
：
针对弯折加工而成的3维细长管路的测量问题,设计了一种由工业机器人和多种传感器组成的自主测量系统.为完成测量中关键的管路点云自主扫描,提出了一种基于遗传算法的管路扫描
【机 构】
：
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室; 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司;
【基金项目】
：
国家自然科学基金(61673136);机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)自主研究课题(SKLRS201609B)
论文部分内容阅读
针对弯折加工而成的3维细长管路的测量问题,设计了一种由工业机器人和多种传感器组成的自主测量系统.为完成测量中关键的管路点云自主扫描,提出了一种基于遗传算法的管路扫描路径规划算法,可求取出能够完整扫描管路且扫描次数尽可能少的1组无碰关键扫描点,并且在关键扫描点处机器人的姿态被约束在竖直方向周围的一定范围内.此外,在每代群体产生后根据向前覆盖因子更新探索步长,并据此调整新采样个体的采样区间用以快速采集到更合适的个体.路径规划算法的性能验证中,首先实施了弯曲管路仿真,然后进行了圆柱段和圆环段在不同姿态下的扫描路径规划的仿真,最后开展了汽车管路扫描路径规划的仿真和实测实验.仿真结果中最优个体扫描长度随迭代次数增加而增大,且两种管路段和汽车管路的扫描覆盖率均超过0.99,表明规划得到的关键扫描点数量少,且关键扫描点的扫描体可近乎完整地扫描对应管路.汽车管路仿真与实测实验结果表明该算法对复杂管路可规划出合适的扫描路径.
其他文献
【正】作为政府出资推广的培训项目,SYB创业培训已经在全国各地逐步扩大规模,惠及了下岗职工、大学毕业生、农村进城务工人员、复员转业军人等众多群体。目前,面向农村的创业
地下工程渗漏、潮湿问题对结构本身和室内设施设备具有严重的破坏作用,传统防渗防潮技术无法解决根本问题,电渗脉冲防渗防潮技术优势明显。本文重点针对电渗法应用于地下工程
前一阵子在国内闹得沸沸扬扬的DVD6C许可联合体与中国电子音响工业协会长达两年的DVD专利侵权案已告一段落,最终中国的DVD生产商不得不向DVD6C许可联合体赔偿约数十亿美元的
运用FORS-HET数值模拟软件,对a-Si(n)/a-Si(i)/c-Si:(p)/a-Si(i)/pm-Si(p^+)结构的太阳能电池进行模拟优化,依次讨论了不同结构,发射层,本征层,背场对电池性能的影响。通过计
<正>血流储备分数(FFR)定义为冠状动脉达到最大充血状态时狭窄远端心肌血流量和该冠状动脉无狭窄病变时理论获得的最大血流量之比。自1986年,Puel和Sigwart完成了第1例冠状动
数学中的几何操作经验,是让学生通过思考、操作、表达等活动,经历并体验数学知识的形成过程,从而积累基本的数学活动经验,为后续的学习奠定基础。笔者将结合近期整理的相关几
浅谈动量、动能及其应用浙江实验技校周宗谷○浙江技校专栏○动量和动能都是描写物体运动状态的物理量，学生在学习时，常常对这两个概念混淆不清。它们有什么区别，在哪些情况下用
<正> 桃树结果较早,一般定植后第3年开始结果。在初结果期,有计划地培养好各种类型的结果枝组,将给盛果期的高产、稳产打下良好的基础。 结果枝组的配置:主枝和侧
本文对民用飞机液压能源系统的发展趋势进行了总结概述。