【摘 要】
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为实现工业机械臂多工位作业下末端工具与工件的精确对准,提出了一种基于单目视觉的对准技术。首先利用系统标定建立起各坐标系之间的位置关系。其次,设计了一套合作靶标,将
【机 构】
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南京航空航天大学机电学院,上海宇航系统工程研究所
【基金项目】
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国家自然科学基金(51605222),上海航天科技创新基金
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为实现工业机械臂多工位作业下末端工具与工件的精确对准,提出了一种基于单目视觉的对准技术。首先利用系统标定建立起各坐标系之间的位置关系。其次,设计了一套合作靶标,将其布置在各个工位的对准目标附近,通过离线测量,获取示教对准下靶标的期望位姿,以此建立对准目标任务表。在多工位在线作业阶段,视觉系统实时识别并测量当前工位下的靶标及其位姿,依据任务表的期望位姿,获得位姿偏差,并通过系统标定建立的坐标映射,将偏差量解算为机械臂的运动数据,从而驱动机械臂末端进行位姿调整,最终实现末端工具与对准目标的精确对准。搭建了螺纹
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