【摘 要】
：
提出了慢切换H∞控制方法,实现了直升机大包线下的姿态控制。首先针对直升机的典型状态点,采用二自由度H∞方法设计局部鲁棒控制器,形成执行子控制组;然后引入基于＂驻留时间＂的
【机 构】
：
北京航空航天大学控制一体化技术国家级科技重点实验室
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助（60774061）, 高等学校博士点基金资助（20060006010）
论文部分内容阅读
提出了慢切换H∞控制方法,实现了直升机大包线下的姿态控制。首先针对直升机的典型状态点,采用二自由度H∞方法设计局部鲁棒控制器,形成执行子控制组;然后引入基于＂驻留时间＂的慢切换逻辑完成不同子控制器之间的稳定切换,实现姿态控制目标。仿真结果表明,该方法能够充分发挥TDFH∞方法的优势,并有效地降低其设计保守性,系统的姿态解耦控制特性良好,当存在侧风扰动时具备了较强的性能鲁棒性。
其他文献
采用CFD数值方法,研究了NACA0012翼型、加装传统Gurney襟翼及改进不对称Gurney襟翼后翼型的动态失速特性。给出了传统襟翼对翼型动态失速特性的影响,并带来较大动态低头力矩
依据《普通高中英语课程标准》，高中英语课堂的总目标是：使学生在义务教育阶段英语学习的基础上，进一步明确英语学习的目的，培养自主学习和合作学习的能力，形成有效的学习策略，发展
电子远传水表自动计费系统该系统由民用电子水表（户表）、数据采集系统（主机）和数据处理装置（采用计算机）三部分组成。主机与户表之间通过传输总线相联接，计算机与主机之间采用通讯电
基于阻力与能量的关系，优化并设计了再人参考弹道。利用模糊控制技术，在线推导了轨道控制器的各项参数。仿真结果表明，基于阻力与能量关系剖面设计的再入轨道满足各项约束，成功地
人文教育即培养人文精神的教育，它通过把人类积累的智慧、精神、阅历、经验传授给下一代，以期使人能洞察人生、完善心智、净化灵魂，理解人生的意义与目的，找到正确的生活方式。人文教育实际上是一种人性教育，它以個体的心性完善为最高目标，体现的主要是以个人发展需要为标准的教育价值观。纵观人类发展历史的进程，现代的人已开始真正地关注自己，现代的幼儿教育也更注重对幼儿的尊重，因此在幼儿教育中实施人文教育，体现以儿
摘 要：异形钢结构管桁架现如今已经被广泛的应用在建筑工程中，这主要是因为此种建筑结构能够给人们一种非常大的冲击感觉，再加之，管桁架跨度非常大，能够满足建筑工程需求。另外，钢结构自身在就有非常良好的可塑性，因此异形钢结构管桁架深受施工人员欢迎。本文以某博览会特色馆为例，首先对钢结构加工进行了简单的介绍，其次对满堂脚手架搭设方法进行了分析，最后探讨了安装方法，仅供参考借鉴。 关键词：异性钢结构；管桁
居住在安宁河河谷平原的各民族中,彝族虽迁入较晚,但是人口最多的少数民族。关于安宁河河谷平原彝族源流的研究文献,时间大多限于"民主改革"前,同时缺乏个案研究,难以呈现彝
摘 要：宋词一直是中国文字文化中不可或缺的一部分，它曾经引领过一个时代的潮流，也令千古词人竞相折腰，时至今日也一直有相当的影响力，而现代的语文教材中也都会选择一些流芳百世的宋词来让广大学生进行学习，由此可见，宋词在语文教学中有着不可替代的作用。 关键词：宋词；教学；作用 小学语文教学是学生基础年级段比较重要的一项教育行为，它直接关乎学生自身学习程度的好坏，而每一个年级的教材都会挑选出一些非常有
＂如何更好地与自己的孩子沟通交流＂是父母与孩子之间关系的一个话题。为此,应用任务驱动教学法,学生在教师的帮助下,紧紧围绕一个共同的任务活动,在强烈的父母想与孩子交流这一
面对教育事业不断改革和发展的时代,学生思维能力的重要性已经远远超出了解题能力的重要性。最为典型的课程,当数数学首屈一指。对于即将面对高考的高中生来说,要让想他们增