基于自适应粒子群优化FastSLAM算法的改进

来源 :天津理工大学学报 | 被引量 : 1次 | 上传用户：liongliong499

【摘要】

：

快速同时定位与建图(FastSLAM)算法中的重采样过程会带来粒子退化和粒子多样性减弱问题,为了改进算法的性能、提高估计精度,针对FastSLAM算法的特点,设计了一种改进的FastSLAM算法,将FastSLAM算法中的粒子滤波部分用自适应粒子群优化算法来代替,并且引入了粒子的筛选区间,通过改善算法初期的粒子分布情况,以及采用交叉变异操作这种自适应优化策略来对粒子种群进行调整.最后在MATLAB

【作者】

：

梁雪慧张瑞杰赵菲程云泽

【机构】

：

天津理工大学电气电子工程学院

【出处】

：

天津理工大学学报

【发表日期】

：

2020年05期

【关键词】

：

同时定位与地图创建自适应粒子群优化交叉变异粒子滤波快速同时定位与地图创建 Simultaneous Localization and Mappinng(

【基金项目】

：

天津市科技支撑重点项目(18YFZCNC01120).

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

其他文献

基于四苯乙烯骨架的金属-有机框架合成及性能研究

金属有机框架(MOFs)是由金属离子和有机配体通过自组装形成的周期性网状结构。作为一种新型多功能晶体材料,它结合了无机材料和有机材料的优点,并且协同产生了新的结构和性质特点。MOFs材料具有多孔隙率、高比表面积、多活性位点以及结构的可调性等优势,在气体存储于分离、发光性能、化学传感、磁性和生物医药等领域中被广泛应用。本文合成了氮杂环有机配体1,1,2,2-四(4-(咪唑-4-基)苯基)乙烯(TIP

学位

MOFs咪唑荧光传感器Click反应

团簇NiMo3P的磁学性质研究

在B3LYP/Lan12dz水平下,运用密度泛函理论(DFT)对团簇NiMo3PP进行优化计算,得到4个四重态、1个二重态,共5个稳定构型.对该团簇的磁学性质进行研究,结果表明:四重态构型的磁性

期刊

团簇NiMo3PP磁学性质成单电子态密度cluster NiMo3Pmagnetic propertiessingle electronstate de

地理信息系统在流行病学研究中的应用

通过对地理信息系统的特点、组成、功能及其数据进行了介绍.并阐明其帮助创建地图,对单因素及多因素进行叠加分析和实时动态地监测发病变化的功能.简述地理信息系统在流行病

期刊

地理信息系统流行病学特点组成功能数据topography medical epidemiology

轻量级卷积神经网络架构在入侵检测上的应用

针对当前卷积神经网络在入侵检测领域的效率低,误报率高等问题,提出一种新型的轻量级卷积神经网络.通过将SqueezeNet网络模型中Fire模块中的3×3卷积核替换成一组深度可

期刊

入侵检测卷积神经网络轻量级SpeedNetintrusion detectionconvolutional neural networklightwei

《中国交通医学杂志》2005年征订启事

期刊

基于蓝牙技术的自动点餐系统的设计与实现

本文以无线通信和电子技术为基础,设计了一款自动点餐系统.它以单片机为核心,由液晶显示模块、无线通信模块、语音播报模块和按键模块等组成.本系统选择单片机作为主控芯片,

期刊

自动点餐单片机LCD12864无线通信蓝牙技术automatic orderingsingle-chip computerLCD12864wirele

气压紧辊砻谷机及其发展动向

本文重点介绍了国外几种气压紧辊砻谷机的工作原理、结构特点;总结了近几年来我国气压紧辊砻谷机的研制情况;探讨了气压紧辊砻谷机的发展趋势。

期刊

砻谷机气压式紧辊式

面粉厂的积尘清扫系统

粉尘爆炸控制技术是多学科的综合技术。控制扬尘的浓度已较普遍引起重视,技术措施较多。然而,有效的清扫积尘却没有上升到防止粉尘爆炸的高度来认识。本文论述了在防爆技术中

期刊

面粉厂积尘清扫系统粉尘爆炸控制

针药结合治疗面肌痉挛26例疗效观察

目的：观察针药结合治疗面肌痉挛的疗效。方法：选择本院门诊收治的面肌痉挛患者26例，给予针刺治疗与中药内服治疗，10天为1疗程，3个疗程后判定疗效。结果：临床治愈11例，占42．3％，显效12例，

期刊

面肌痉挛针药结合疗效观察

铁尾矿粉、砂泥粉对水泥-减水剂体系工作性能的影响

为揭示铁尾矿粉和天然河砂中砂泥粉对水泥净浆体系的影响规律,分别测试了聚羧酸减水剂（PCA）和萘系减水剂（FDN）与两类粉体双掺后水泥浆动电电位和流变参数。结果表明：铁尾矿粉与砂

期刊

铁尾矿粉砂泥粉动电电位塑性粘度

基于自适应粒子群优化FastSLAM算法的改进

与本文相关的学术论文