【摘 要】
：
面向更低碳、更环保、更智能的高质量校园建设需要，为改善在校师生因分类意识不齐而导致效率低下的垃圾分类现状，同时为缓解当前疫情时有输入的大环境下垃圾清理无人化的需求，设计出一款基于ROS操作系统的自动拾取垃圾小车。小车以Jetson Nano上位机、STM32F105单片机、高清摄像头，单线激光雷达等作为硬件支撑；同时使用SLAM2算法进行建图定位，YOLOv5s算法作为目标识别神经网络，利用Rvi
【基金项目】
：
国家自然科学基金“基于语义点云的智能汽车环境感知与建模”（U1764264）； 2021年江苏省大学生创新创业训练计划重点资助项目“面向校园的自动拾取垃圾小车的设计”（202110299007Z）；
论文部分内容阅读
面向更低碳、更环保、更智能的高质量校园建设需要，为改善在校师生因分类意识不齐而导致效率低下的垃圾分类现状，同时为缓解当前疫情时有输入的大环境下垃圾清理无人化的需求，设计出一款基于ROS操作系统的自动拾取垃圾小车。小车以Jetson Nano上位机、STM32F105单片机、高清摄像头，单线激光雷达等作为硬件支撑；同时使用SLAM2算法进行建图定位，YOLOv5s算法作为目标识别神经网络，利用Rviz将待拾取垃圾坐标发送给控制模块，并使用机器人运动学逆解配合机械臂完成抓取操作，实现了自主规划路径，识别、拾取垃圾并将其分类投放的功能，达到了清理垃圾、美化校园的目的。该系统未来有望推广至小区、工业园区等多类场合，具有较强的实用价值。
其他文献
采用3种评价方法对34份玉米种质资源的抗旱性进行评价，在鉴评抗旱性评价方法的同时筛选抗旱玉米种质资源。结果表明，综合评价方法要优于单一指标评价，即数学分析法与耐旱性分级法均优于总抗性评价法。玉米株高、穗位高、穗上叶夹角、穗粒数、单株产量可以作为玉米种质资源抗旱性鉴定的评价指标。筛选出抗旱性极强的自交系陇M0302和冀资H634。
盐湖卤水中含有大量的锂、钾资源，研究卤水的水活度的预测模型和方法对于资源的综合利用具有重要的意义。采用分子动力学模拟方法结合Kirkwood-Buff溶液理论研究了LiCl-NaCl-KCl-H2O溶液体系及其子体系的离子—水相互作用，计算了水活度。溶液的离子强度范围从1.0 mol·kg-1至6.0 mol·kg-1。模拟计算结果与实验值和Dinane-Pitzer模型计算值的变化趋势相一致。研
在高职院校的教学中，传统的线下教学模式和单一的线上教学模式都有各自的优势与不足，而线上线下混合教学模式集合了两者的优点，在高职院校的应用更加凸显，对高职院校的发展和学生的培养具有很高的实际应用价值。以高职院校为研究对象，结合混合教学模式的优势及现状，从不同层面对线上线下混合教学模式实施中存在的问题进行分析，提出了改革策略和路径，以期为高职院校拓展新的教学模式提供参考。
为了获得高产中性蛋白酶芽孢杆菌菌株，试验从不同环境样本中分离细菌并进行16S rDNA序列鉴定，利用酪蛋白琼脂培养基对产蛋白酶菌株进行初筛、福林酚法检测中性蛋白酶活性，结合形态学和分子生物学鉴定对高产中性蛋白酶芽孢杆菌菌株进行分类鉴定，通过对培养时间、温度和pH值的调节，研究该菌株的酶学性质。结果表明：成功筛选出1株贝莱斯芽孢杆菌（Bacillus velezensis）A1,该菌株具有较强产中性
随着社会的发展及消费观念的更迭，涂鸦艺术的展示平台也出现了新的消费驱动，尤其是在平面设计这一领域的表现更为明显。涂鸦艺术与产品之间的融合能够突出产品自身所要传达的思想理念，突出产品的市场定位价值，这与市场经济的发展变化和多元化的审美价值取向之间的联系十分密切。在进行产品设计时，运用涂鸦艺术不仅能够使画面的表现更具张力，和目前市场流行的中性风文化元素相契合，还能够体现年轻人的自我个性。文章根据涂鸦艺
＜正＞经合组织从国家所有权行使模式的角度，对各国国资监管体制进行了分类，成为当前国际上认可度较高的分类方式经合组织提出了一种基于所有权模式的国资监管模式分类方式，并得到广泛的国际认可。本文在详细介绍经合组织国资监管模式分类方式的基础上，分析其在价值取向和实际操作等方面存在的问题及其对我国的适用性。
根据GB/T 213—2008《煤的发热量测定方法》测定煤的发热量耗时长、测试速度慢，因此以榆林曹家滩煤为研究对象，利用最小二乘法推导出煤样低位发热量与全水分、干基灰分的模拟方程，采用t检验法、F检验法验证了该模拟方程的可靠性。将煤样低位发热量实测值与理论值进行对比，发现两者绝对值误差小于0.3 MJ/kg，符合GB/T 213—2008中关于低位发热量再现性临界差的要求，进一步验证了该模拟方程的
当前，大部分教师会选择利用单篇课文阅读的方式开展阅读教学工作，这种教学形式过于传统且效率极低，不利于学生对于本单元课文主题内容的了解，不利于学生获得丰富情感体验，不利于语文课堂教学效率的提高。因此，教师应当创新阅读策略，利用单元教学的方式促进学生实现综合发展。
近几年,随着新课程标准的不断改革,教育体制、教学理念不断完善,传统的教学观念已不适应素质教育的要求。对于小学语文,教师要充分明确教学目标和教学任务,真正提高学生的语文素养,才能更好地指导学生阅读;阅读作为语文学科的重要组成部分,需要教师摒弃传统教学的弊端,优化课堂教学,根据学生的实际情况和主要内容,制定合适的教学方法,以培养学生的核心素养,构建高效的小学语文课堂,达到事半功倍的效果。因此,论文就小
开展水稻种质资源DNA指纹鉴定可以赋予每份种质统一的身份信息，对于查清我国资源家底、评估资源遗传基础、提高资源利用效率和保护种业知识产权等具有重要意义。本研究利用已完成全基因组DNA重测序的5374份水稻种质资源为研究材料，通过参考样本资源的选择、高质量SNP位点分析以及最优SNP数量和SNP组合的挑选，建立了2套水稻种质资源全基因组DNA指纹标准。通过主成分分析和系统进化树分析，指纹标准1和2选