【摘 要】
：
从提升室内传件生产效率这一目的出发,设计了室内传件机器人。TurtleBot机器人被选作为传件机器人,传感器包括陀螺仪、深度摄像头Xtion Pro Live,配合使用获得机器人位姿与环
论文部分内容阅读
从提升室内传件生产效率这一目的出发,设计了室内传件机器人。TurtleBot机器人被选作为传件机器人,传感器包括陀螺仪、深度摄像头Xtion Pro Live,配合使用获得机器人位姿与环境信息。基于机器人操作系统ROS对机器人进行开发。重点对室内传件涉及的关键技术进行了实现:基于Gmapping算法的SLAM,基于蒙特卡罗算法的地图定位,全局路径规划Dijkstra算法,局部路径规划运用的DWA算法等。最后,通过对室内传件机器人进行了软硬件的具体实现,并通过多次实验证明了设计的可行性。
其他文献
陶克涛毕力格的蒙古文书法、蒙古文篆刻具有很高的艺术造诣,特别是蒙古文行草书以个性浓烈、笔墨练达、气势豪放的风格以及审美特征独步蒙古文书坛,其质感独特的点画线条,使
今年,最新一档文化类综艺节目《经典咏流传》在央视热播。该节目以崭新的表达方式和传播理念一开始就引起巨大关注,引爆收视,好评不断,为经典文化的创新性发展和大众化传播找
通过加强师资队伍建设,改革教学模式,强化能力培养,完善制度建设,构建产学研合作培养卓越工程师的高等药学教育体系,证明产学研合作培养模式是造就优秀药学应用型卓越工程师
殷璠《河岳英灵集》选常建诗十五首,置于选本首位,诗人小传中兼有品评。以品藻观之,其特点,一是品评时摘录诗句,以诗句评与选诗结合;二是使用对比手法,以诗歌史视野论品常建
社会音乐教育作为音乐教育事业发展中一个重要的组成部分,近年来迅速发展壮大,不仅是对学校音乐教育的重要补充,而且为素质教育培养了许多有文化修养、欣赏和审美情趣的高素
近年来,我国城市化进程的发展趋势非常迅速,城市化的快速发展在推动我国社会经济发展的同时,也造成了生态环境破坏、环境污染压力增大、交通拥挤等一系列“城市病”。目前,中
冀东花市铷等稀有金属矿床是近年来探明的超大型稀有金属矿床。通过对花市铷等稀有金属矿床地质特征研究发现,该矿床赋存于麻地碱长花岗岩中,铷等稀有金属元素全岩矿化,但富
文章针对在结构中广泛应用的分析方法和相关软件进行探讨,阐述了高层建筑结构抗震计算方法,就一些计算方法进行了探讨,并介绍了几种适用于高层建筑结构风振响应的计算方法,并
废弃油基钻井液在油田开采过程中产生,对环境影响极大。本文采用溶剂萃取法和化学破乳法对其进行了处理比较,结果表明:对于溶剂萃取法,以石油醚(60-90℃)作为萃取剂,萃取比1: