【摘 要】
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针对通用计算机不能满足捷联惯性航姿系统小型化的要求,介绍了自行研发的基于双CPU的专用导航计算机.并以该计算机为平台,利用低成本IMU等传感器,构成了小型捷联惯性航姿系统
【机 构】
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南京航空航天大学自动化学院导航研究中心
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针对通用计算机不能满足捷联惯性航姿系统小型化的要求,介绍了自行研发的基于双CPU的专用导航计算机.并以该计算机为平台,利用低成本IMU等传感器,构成了小型捷联惯性航姿系统.针对该惯性航姿系统的特点,简化了磁航向补偿算法、应用了低阶卡尔曼滤波器.针对导航计算机"数字信号处理器(DSP)+单片机(MCU)"的特殊结构,设计了合理的导航程序流程.实验证明:基于DSP+MCU的小型捷联惯性航姿系统实时性好,精度可达到要求,而且大大减小了系统体积和功率,降低了成本.
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