【摘 要】
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针对作为民用基础服务行业的机器人，由于视觉伺服控制系统存在稳定性不高，结构复杂，成本高等问题，本系统基于飞思卡尔公司MC9S12XSl28、STC公司STCl2LE5A60S2单片机构成主从单片
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针对作为民用基础服务行业的机器人，由于视觉伺服控制系统存在稳定性不高，结构复杂，成本高等问题，本系统基于飞思卡尔公司MC9S12XSl28、STC公司STCl2LE5A60S2单片机构成主从单片机系统，提出基于人辅助路径规划的半智能路径规划系统，通过人在触摸屏输入信息构建先验地图，然后基于航迹推算算法和路径分析算法对特定地图的特定路径进行行走，在行走过程中依赖自身传感器保障机器人系统安全和外界安全，并通过蓝牙无线传输的方法实时传回机器人的各项信息，同时实时的在上位机方面进行路径显示和信息处理，该系统进一步
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