【摘 要】
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简述了一种基于机器视觉的农业车辆自动导航系统。提出了直线检测算法,显著降低了内存需求和时间消耗;以横向偏差和航向偏差作为输入量,构建了二维模糊决策器,对期望前轮转角
【机 构】
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中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室,河北农业大学信息科学与技术学院
【基金项目】
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国家“863”高技术研究发展计划资助项目(2006AA10A304)
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简述了一种基于机器视觉的农业车辆自动导航系统。提出了直线检测算法,显著降低了内存需求和时间消耗;以横向偏差和航向偏差作为输入量,构建了二维模糊决策器,对期望前轮转角进行决策;构建了基于PID的转向控制器,实现前轮转向控制,并采用简化的两轮车运动学模型进行了仿真。仿真和实验结果表明,该导航系统可以有效地实现直线路径跟踪。当车速为0.3 m/s时,最大跟踪横向偏差不超过5 cm,平均偏差不超过2 cm;当车速为0.6 m/s时,最大跟踪横向偏差不超过8 cm,平均偏差不超过4 cm。
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