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针对伺服电机作为驱动装置的并联机器人，首先运用模糊神经网络（FNN）控制策略对驱动侧进行控制仿真，在分析结果后，结合Teiminal滑模控制方法，提出一种新的控制策略，用FNN输出代替滑模中引起抖振的切换部分，Terminal滑模函数的选取保证了输出跟踪误差在有限时间内收敛到零，仿真结果表明，所提出的控制策略可以实时的满足并联机器人的高精度，高速度控制要求。